Inverted Pendulum

Péndulo invertido (Inverted Pendulum)

Control PID para un Péndulo Invertido. Simulado con el motor de físicas de Unity 6.2.

Simulación de péndulo invertido. No se utilizan ecuaciones. Se simula el entorno físico (utilizando motor de físicas de Unity). El Control para gestionar el péndulo es un Control PID con parámetros Kp, Ki y Kd. No se ha realizado un diseño para calcular los parámetros, tan sólo se ha definido un intervalo de trabajo de cada uno de ellos y, empíricamente se estudia si la respuesta del control a perturbaciones reacciona de una forma estable o no.

Estado

Finalizado, pero con posibilidad de incluir pequeñas mejoras. Implementado nivel básico de simulación. Gráficas de Ángulo y Fuerza de Mando.

Descripción

Prototipo hecho en Unity, explorando la simulación de un ControlPID integrado con el motor de físicas de Unity.

Controles: ratón

REINICIAR | PAUSAR | REANUDAR 

Puedes modificar los parámetros de control o generar una perturbación para observar la respuesta del sistema controlado.

⚙️ Hecho con Unity 6.2